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自适应互补滤波水下高度测量技术

更新时间:2019-08-16

【摘要】摘要:针对传统利用GPS、温度、声呐、压力等手段,对水下高度测量容易受洋流、太阳辐射、季节变化等海洋环境干扰因素的影响而导致测量局限性、精度低的问题,设计一种基于自适应互补滤波的水下高度测量系统。该系统以IMU为信息采集单元,搭建以FPGA+DSP为架构的信息处理解算平台,结合自适应补偿系数的互补滤波算法,在低通滤波环节加入PI控制器,依据加速度计测得的姿态数据判断水下弹体的运动情况,实时调整PI参数,实现水下系统的高度测量。试验结果表明:该水下高度测量系统操作方便、独立性实时性好、测量精度高,具有一定的

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